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En primer lugar quiero aclarar que, si bien hoy se utiliza ampliamente la palabra abreviada “servo”, la verdadera denominación de lo que voy a describir aquí es “servomotor”. Existen otra clase de servos (o mejor expresado, servomecanismos) que no son precisamente motores. También hay servos no rotativos.

Por ejemplo, los sistemas que poseen cilindros hidráulicos pueden ser servocontrolados. Estos cilindros hidráulicos o neumáticos, en su versión más simple, se mueven de extremo a extremo. Pero no siempre es así. En muchos casos es necesario que posean realimentación, lo que les permite ubicarse con precisión en cualquier lugar de su recorrido. Para esto se utilizan sensores de recorrido lineales, como potenciómetros lineales, sistemas ópticos o unos dispositivos llamados LDVT.

De modo que, aclaremos, un actuador mecánico controlado no siempre debe ser rotativo, aunque la mayoría de las veces así es.

Definamos, ahora:

Un servomotor es un motor eléctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posición.

Un servomecanismo es un actuador mecánico —generalmente un motor, aunque no exclusivamente—, que posee los suficientes elementos de control como para que se puedan monitorizar los parámetros de su actuación mecánica, como su posición, velocidad, torque, etc.

Por la explicación que he encontrado en otros sitios parecería que sólo se le llamaría “servo” a aquellos motores con reducción y control de posición que se utilizan extensivamente en modelismo, para efectivizar los movimientos controlados por radio (incluyendo en la entrada correspondiente de la Wikipedia, por lo menos por ahora). Por supuesto que no es así.

Diversas clases de servos, incluyendo lineales

En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en equipos industriales y comerciales, desde una diskettera en nuestra computadora —o en la videocassettera hogareña—, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de datos de grandes sistemas de computación (hoy, más que nada, discos magnéticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni más ni menos que un servomotor. El mecanismo que saca para afuera el porta-CD de la lectora de CD de su computadora es un servomotor.

Servo para modelismo

¿Qué convierte un motor en servomotor? O mejor dicho ¿por qué se considera que algunos motores son servomotores y otros no? La respuesta no es demasiado complicada: un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posición se les llama “encoders”.

Aclarado esto, pasaré a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata de elementos para control de posición de alerones, timón, dirección (en autos), alimentación de combustible, etc, para modelos a escala, que se han vuelto populares en robótica porque entre los disponibles en el comercio hay algunos bastante económicos, lo que los hace de más fácil acceso cuando se trata de la construcción de proyectos personales de robótica y automatización casera.

De estos servos de modelismo, comencemos con los servos que se conocen como “analógicos”.

Servo analógico para modelismo

Estos servomotores se componen, en esencia, de un motor de corriente continua, un juego de engranajes para la reducción de velocidad, un potenciómetro ubicado sobre el eje de salida (que se usa para conocer la posición) y una plaqueta de circuito para el control.

Como una imagen vale más que mil palabras, veamos un despiece.

Despiece de un servo

Otro modelo

Si lo que se desea controlar es la posición de un servomecanismo, como en este caso, en lugar de un tacómetro (que es para medir velocidad) necesitamos un encoder de posición.

	Cables de un servo estándar (Haga clic en la imagen para ver otras configuraciones)

Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, será necesario un encoder (un detector que codifica la posición) que nos dé un valor diferente a su salida según cual sea su posición en grados.

Los servos que se usan en modelismo son de este tipo. Como dije antes, por lo general poseen un motor de CC, que gira a velocidad alta, una serie de engranajes para producir la reducción de velocidad de giro y acrecentar su capacidad de torque, un potenciómetro conectado al eje de salida (que es ni más ni menos que el encoder) y un circuito de control de la realimentación.

Estos servos reciben señal por tres cables: alimentación para el motor y la pequeña plaqueta de circuito del control (a través de dos cables, positivo y negativo/masa), y una señal controladora que determina la posición que se requiere. La alimentación de estos servos es, normalmente, de entre 4,8 y 6 voltios.

El estándar de esta señal controladora para todos los servos de este tipo, elegido para facilitar el uso en radiocontrol, es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegudos que se repite a un ritmo de entre 10 a 22 ms. Mientras el pulso se mantenga en ese ancho, el servo se ubicará en la posición central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia un lado. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el otro lado. Generalmente el rango de giro de un servo de éstos cubre entre 90° y 180° de la circunferencia total, o un poco más, según la marca y modelo.

Señal y posiciones del servo

Servo digital para modelismo

Los servos digitales tienen, al igual que los analógicos, un motor de corriente continua, un juego de engranajes reductores, un potenciómetro para la realimentación de posición y una electrónica de control embebida dentro del servo. La diferencia está en la placa de control, en la que han agregado un microprocesador que se hace cargo de analizar la señal, procesarla y controlar el motor.

La diferencia más grande de rendimiento está en la velocidad a la que reacciona el servo a un cambio en la señal. En un mismo lapso, el servo digital puede recibir cinco o seis veces más pulsos de control que un analógico. Como resultado la respuesta del servo a un cambio en la orden de posición es mucho más veloz. Este ritmo mayor de pulsos también produce mejoras en el rendimiento electromecánico del motor (mayor velocidad y más fuerza). Esto se debe a que en cualquier servo (de ambos tipos) el motor recibe, para su control, una alimentación conmutada. En los servos analógicos, la señal está conmutada a un ritmo de entre 10 y 22 ms. Si el ajuste que se requiere es muy pequeño (un ángulo pequeño de giro), los pulsos son muy delgados y están muy separados (10 a 22 ms). La integración de estos pulsos es la que da la alimentación de potencia al motor, y en consecuencia la que lo hace mover. Una integración de pulsos delgados y muy separados puede dar resultados erráticos. Suele ocurrir que cuando llega el otro pulso, el motor se ha pasado de la posición y deba reajustarse, algo que ocurre constantemente. En los servos digitales la señal llega mucho más seguido y por esto la integración es más estable y la variación de corriente de control es más firme.

En los servos digitales, la señal está separada por unos 3,3 ms. La separación entre pulsos varía en cada marca de servo digital, pero el ritmo de llegada de los pulsos es de al menos 300 veces por segundo versus 50 a 100 en un analógico.

La ventaja de los digitales se reduce un poco cuando se habla de consumo (algo muy importante en, por ejemplo, un avión radiocontrolado, pero también en los robots), ya que el consumo del circuito y de los ajustes más continuados produce un gasto mayor de energía, y también un mayor desgaste del motor.

Los servos digitales son capaces de memorizar parámetros de programación, que varían de acuerdo a cada fabricante pero en general son:

Pero no, el problema no era uno de esos. Resulta que ando yo hoy con un flamante Logitech EX110 (un cordless desktop la mar de normalito), le pongo las pilas a los cachivaches y me dispongo a conectarlo. Tengo un switch KVM para los dos ordenadores de sobremesa, con lo que enchufo los dos conectores PS/2 al susodicho aparatito.

Bueno, ¡parece que todo ya está! Pero… un momento… para cambiar entre un ordenador a otro con el KVM se debe presionar un par de veces la tecla Scroll Lock (Bloq Desp) y luego darle a la flech… ¡¡eps!! ¿DONDE ESTÁ EL SCROLL LOCK?

Pues sí, haberla-no-hayla. Logitech, después herniarse al añadir más de 15 teclas multimedia extra para subir y bajar volumen, abrir el excel y cosas por el estilo, decidió de regalo eliminar la tecla Scroll Lock. ¿La excusa? “No se usa”.

Todos los KVM usan esta tecla para efectuar el cambio de ordenador (por no hablar de los usuarios de otros SOs como los UNIX y derivados, donde esta tecla tiene su uso en el interfaz de consola).

¿Pero a quién se le ocurre eliminar teclas así por el morro? Y si las quieres quitar físicamente, por lo menos ponlas como una función extra debajo de otra tecla, como en los portátiles…

LA SOLUCION:

A mi me funó así: Presionar “Control (Ctrl)” y mantener pulsado, hacer  doble click en la tecla “Pause/inter” y luego click en 1 o en el 2,  todo esto sin soltarControl (Ctrl)

Fuente: http://ovolution.net/liwblog/?p=201

He aquí un diseño simple para construir un robot seguidor de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.

Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores.

Montaje

El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.

Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicación de diseño gráfico que se recortarán y posteriormente se pegarán a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en línea.

Funcionamiento

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez… para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

Componentes electrónicos

2 Optoacopladores CNY70 (sensores)
2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3 Clemas de conexión de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 kOh
2 Resistencias de 2k2
1 Portapilas R6
1 Interruptor deslizante